Pekan ini telah dinamakan sebagai penghormatan kepada pengasas mitos Nafplio - anak dewa Poseidon. Untuk masa yang panjang bandar berkhidmat sebagai pelabuhan yang berhampiran Argos. Pada zaman pertengahan Venice membeli Nafplion, dan jika orang-orang Turki itu adalah ibu kota wilayah Morea. Pada tahun 1829-1834 bandar adalah ibu negara bebas Greece.

Bandar ini mempunyai sebanyak tiga kubu. Bourtzi kubu ini dibina di pulau itu oleh Venice, dan sehingga 1930 adalah kediaman algojo bandar. Kubu ini dijaga laluan di Teluk dan dalam kes bahaya bertindih dengan terulur dalam litar air. Kubu Acronafplia (nama kedua "Itz Kale") berdiri di atas sebuah bukit di atas bandar. Di atas pintu gerbang abad ke-XV, anda boleh melihat ukiran indah singa Venice. Berdekatan adalah Acropolis purba. Palamidi dibina pada tahun 1710-an. Ia adalah benteng yang terbesar di Greece, tetapi ia diambil dua kali - oleh orang Turki pada 1715 dan pemberontak Greek pada tahun 1822.

Gereja Transfigurasi yang pada mulanya sebuah gereja Byzantine biara, kemudian masjid, sekarang gereja Katolik. Bandar ini juga mempunyai Muzium a Arkeologi dan Muzium Seni Rakyat.