Muzium Narva adalah salah satu muzium yang tertua di Estonia. Muzium Sejarah dibuka di istana Peter I pada tahun 1865 selepas pengambilalihan kemudahan ini Narva masyarakat warga Guild Besar. Muzium ini mempunyai koleksi Persatuan Arkeologi Narva, serta barang-barang yang disimpan di rumah Peter I.

Pada Ogos 1913 terdapat pembukaan muzium itu kepada mereka. Lavretsov. Pengumpulan Galeri adalah koleksi peribadi daripada Lavretsov pasangan. Koleksi lukisan, grafik, digunakan seni dan saudagar etnografi mengumpul lebih daripada satu tahun. Dengan pendedahan ini boleh disediakan sebelum pembukaan muzium. Dan pada tahun 1902, yang Lavretsov saudagar mewariskan kepada memasang koleksi bandar. Pada tahun 1933, kesatuan itu mengambil Istana Peter I, dan Muzium. Lavretsov. Selepas itu, rumah Peter I adalah koleksi sejarah dan Muzium. Lavretsov menjadi etnografi dan seni.

Pada musim panas tahun 1941 beberapa barang kes telah dipindahkan ke Leningrad. Mereka koleksi yang masih kekal di sini dipamerkan sehingga 1944. Pada tahun yang sama, semasa pertempuran untuk bandar, bangunan muzium ini telah dimusnahkan, dan pameran yang diambil dari Narva dan dipindahkan ke Muzium Bandar Tallinn, sebuah muzium Rakvere dan Paide.

Sejak 1949 terdapat pulangan beransur-ansur pameran untuk Narva .  Pada bulan Jun 1950 pembukaan muzium di wilayah Istana Narva dalam mandi pasukan pengawal bekas .  Pada tahun 1986 ia telah selesai fasa pertama pemulihan benteng Narva .  Hermann Tower tinggi, serta sayap barat dan selatan telah menjadi boleh didapati untuk lawatan .  Pada tahun 1989, ia menjadi tuan rumah majlis perasmian pameran Muzium Narva, yang merangkumi tempoh dari abad ke-13 hingga abad ke-18 awal .  Pada tahun 1991 terdapat pembukaan Galeri Seni, di mana pengunjung bukan sahaja dapat melihat karya-karya seni, masa lalu dan masa kini, tetapi juga untuk mendengar ceramah tentang sejarah seni, dan juga untuk bertemu dengan pengarang pameran di dewan kuliah .  Di samping itu, bagi mereka yang ingin mencuba tangan mereka pada kemahiran seni, kita mempunyai peluang untuk mengambil bahagian dalam pelajaran atau kelas induk kreatif .  Pada tahun 1996, sayap utara pembukaan pameran lain diubahsuai, yang meliputi tempoh dari 18 hingga abad ke-19 .

Pada tahun 2007, di halaman istana telah dibuka pada Yard Utara. Ia cuba untuk mencipta bahagian abad ke-17 bandar di mana mereka tinggal tukang pada masa itu. Pada musim panas, pengunjung ke muzium berada di tengah-tengah sejarah, di mana orang yang boleh cuba tangan mereka dalam ini atau itu kraf purba.